2011年12月31日

ライブカメラを設置しよう

大晦日なので今年も今日で終わりだ。

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先日購入して沖縄旅行で車載カメラに使用したロジクールC910をライブカメラに利用する事にした。
このカメラ、Webカメラとしては画質はまぁまぁらしいが、マイクはヘボぃしフレームレートを安定させるためには相当高性能なCPUが必要な上、明るさの変化や動きの追従等が弱いため、動画撮影に使おうとしてもデジカメの動画撮影機能に普通に負ける。
まぁ車載カメラとしてならやっぱGoProHDとか専用機使ったほうがいいわ。
ひとまず適当にそこらに転がっていた余り物パーツ(100円ショップで買ったものばかり)で適当に固定。

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近くに余っているレッツノートを置いてカメラをUSB接続。
カメラの画像をWindowsMediaエンコーダでストリーミング配信して、家の外の風景を撮影するライブカメラがあっさり完成。
ストリーミング配信された動画はメディアプレイヤーで見れるし、LiveCaptureというソフト(http://www.wisnet.ne.jp/~daddy/lc2/LiveCap2_info2.html)の動体検知機能を使って監視カメラみたいに使う事もできる。
何気に外の風景をPCで見れるのは便利で、例えば朝起きた時に枕元に置いてあるノートPCから外の景色を眺め、木々の揺らぎが激しかった場合「ああ、今日は風が強くてラジヘリ飛べねーわ…寝よ…」という使い方が出来る。
風が強い日でも風が収まる時間帯があるので、ネトゲの途中でライブカメラを見て「さっきより風が収まってきた気がする…ちょっと飛ばしに行くか!」という事も出来る。
なんだか風の話ばっかりだが、普通にバイクを監視してイタズラや窃盗防止にも役立てる事ができそうだ。
問題はストリーミング配信の負荷が相当高いらしく、レッツノートのCore Solo U1300 (1.06GHz)CPUだと640x480 30fps 700kbps の配信設定で常にCPU負荷が100%になってしまう。
ノートPCとはいえ消費電力はバカにならないので、外の景色を見たい時だけVNCでレッツノートにアクセスしてライブカメラ起動という使い方の方がいいのかもしれない。

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というわけで、風が収まってきたっぽぃので飛ばし納めに行ってきた。
寒さによるバッテリー出力ダウン問題だが、ズボンのポケットにバッテリーを入れて温めるというしょぼい作戦で、ちょっとパワーが回復した気がする。
どこぞの雑誌の情報によると、リポバッテリーは気温25度と10度では、20%くらい放電能力が低下してしまうらしい。
また、3セルバッテリーの場合、板状の1セルを3枚重ねている構造上、外側の2セルは外気にさらされて温度が下がり出力が落ちるが、真ん中のセルは外気にさらされないためあまり温度が下がらず外側2枚より大きな出力が出る。
このため真ん中のセルの出力に合わせて外側2枚のセルに出力が要求されるため、外側のセルが劣化しやすいようだ。
なんにせよ寒いとダメですな…早く冬終われ。

思えば今年は元旦にMicroBeastを注文して、手持ちヘリのバーレス化が始まった。
3軸ジャイロは設定のめんどくささはあるものの、その飛行性能安定性共にバツグンで、もはやバー有り機なんて飛ばす気も起こらないくらい圧倒的飛行性能。
何しろどんな体制になってもリニアに舵は効くし、手を離せば現在機体角度のまま停止。
バー有り機のように、あさっての方向に向かおうとする機体を、舵を切って無理矢理静止させていたのがバカバカしくなるくらい本当に操縦は楽になった。
今までバー有りのEP200EXを飛ばしていた時は、上空で背面中などに意図しない方向に機体がよれる事が多数あり、その度に機体の姿勢を見失って墜落という事がままあった…1ヶ月に1度は落としていた気がする。
それがMicroBeastを搭載してからは全く無くなったため、EP200FESをメカトラ以外の操縦ミスで墜落させたのはアイドルアップ入れ忘れで背面にしてしまった1回だけである。
価格がネックだった3軸ジャイロもTAROT ZYXが$59.99と安いにも関わらずかなりまともに使えるため、もう普通のテールジャイロを選択する意味はなくなった。
あとは受信機と一体型タイプが出てきたり、送信機から3軸ジャイロ設定が出来たり、テレメトリーで機体の状態をモニター出来たりすると便利なんだけど、2.4GHz帯の関係でちょっとフタバは厳しい気がする。
海外メーカーはどんどん新しい物を作っているのに、日本は後出しジャンケンにも関わらず負ける的な戦いになってきてるよなぁ…ラジコン関連に限らないけど。
なんにせよ、3軸ジャイロのおかげで機体の性能は格段に向上したので、来年は背面ホバリング以外の動きもマスターしたいところだ。
posted by kama at 18:06| Comment(0) | ラジヘリ

2011年12月29日

寒くてバッテリーパワーダウン中

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沖縄は気温が17度くらいあって、車で移動中は暑くて冷房入れてたくらいだったのだが、関東の寒さときたら殺人級である。
久しぶりにラジヘリを飛ばしに行ったのだが、フリーウェイに取り付けてある外気温計は9度の表示。
おかげでバッテリーの出力がかなり弱まり、ついにnano-tech 45〜90Cでも連続フリップ時にバッテリーアラームが鳴る始末。
ちなみにバッテリーアラームは3セルの場合9.9V以下になると鳴る設定のようだ。
エンジンの場合は吸入空気の温度が低いと空気密度が高くなるため冬場の方がパワーが出るくらいなのだが、電動はバッテリーのパワーが落ちてしまうためどうにもならん。
バッテリーをホッカイロで温めるといいらしいが、毎回飛ばすたびに温めるのはめんどくさい…。
まぁ激しいフライトをせずにおとなしく飛ばすか、家に引きこもってネトゲでもやってた方がいいか。
posted by kama at 17:27| Comment(0) | ラジヘリ

2011年12月18日

EP200FES 駆動系整備

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モーターをTurnigy L2508A-3500に交換してもイマイチパワーが出なかったEP200FESの駆動系をチェック。
メインマストを支える3つのベアリングのうち、真ん中のベアリングの動きが悪くなっててここで駆動ロスが発生していたようだ。
って事はT-REX250のノーマルモーター使ってた時もパワーロスしてたのか…。

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かなり強く圧入されているので、交換するのも一苦労。
10月もメインマストを支える一番下のベアリングを交換したので、同じタイミングで寿命が来たのだろう。
GAUI純正のベアリングは密閉されてない半開放型で、内部にゴミが入りやすいため寿命は短そうである。
完全に密閉されているシールド型ベアリングは、寿命は長いのだがその分転がり抵抗が大きくなるため、メインマストに使った場合にどのくらいパワーに影響が出るのかも気になる。
あまりにもしょっちゅう壊れるなら、ミネベア製のベアリングに変えたい所だが、果たしてどのくらいの耐久性なのかイマイチわからない。
今ではMicroBeast搭載でメイン機として飛ばしているこの機体だが、元々はメカ全部付き$99の中古機体なので、総フライト時間がイマイチ掴めない。

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ひとまずHK-250FBLと一緒に飛ばしに行ってパワーを比較してみたが、どっちも似たような感じである。
HK-250GTはメインマストを支えるベアリングが上下2個と、EP200FESの上中下3個に比べて一つ少ないため、ベアリングによるパワーロスが少ないような気がする。
現時点でEP200FES、HK-250FBL共に動きを目で追うのが大変なくらい高機動なため、これ以上はもっと腕を上げないと制御できないだろう。
まぁHK-250FBLは搭載できるバッテリーに制限があるため、結局これ以上パワーアップできそうにないけど…。
posted by kama at 17:17| Comment(0) | ラジヘリ

2011年12月10日

EP200FES HK-250FBL モーター交換

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寒くてリポバッテリーの出力が落ちているためか、パワーをかけたときに電圧降下のバッテリアラームが鳴りまくるようになってしまった。
現在使用しているバッテリーは上記の3種類で、一番左のnano-tech 45〜90Cの時はどんなに激しいフライトをしてもバッテリーアラームが鳴らなかったので、やはり放電能力が足りていないのだろう。
困ったことにHK-250FBLはバッテリー搭載スペースが小さいため、真ん中のnano-tech25〜50Cしか搭載できず、ちょっと急上昇とかしただけでバッテリーアラームが鳴ってしまう。
11月頃の暖かい日はそんなに鳴らなかったので、やはり気温低下が影響しているのだろう。

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しょうがないので、EP200FESとHK-250FBLに搭載しているモーターを相互交換する事にした。
EP200FESはALIGN T-REX250SEのノーマルモーターを搭載していたのだが、これをHK-250FBLに載っけて、HK-250FBLに載っているTurnigy L2508A-3500をEP200FESに載っける。

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モーター交換ついでにHK-250FBLのESC位置を変更。
この機体はどうもテールヘビーの傾向が強いため、なるべく前の方にメカを搭載したほうが良い。
ちなみに現在のフライト重量は380gくらいとT-REX250の標準フライト重量330gよりかなり重いが、どうせパワーなんて有り余っているので、機体の重さは大した問題ではない。
どちらかというと重さより機体の重心バランスの方が大事なので、ウェイトを仕込んででもバランスを取ったほうが良い。

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Turnigy L2508A-3500をEP200FESは相当パワーがあるため、ピニオンを15Tから14Tに落として使用する事に。


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Turnigy L2508A-3500を搭載したEP200FESを試しにホバリングさせてみたら、今までより低いスロットル位置でホバリングするようになっていた。
KV値的には3400KVと3500KVなのでおよそ2%アップ、ピニオン15T→14Tで7%くらい回転数が落ちるので理論上はもっとピッチを入れないと浮かないはずなのだが…。
結局モーターのデータシートなんて各社基準がバラバラでアテにならないため、実際に飛ばして調整するしかないようだ。
EP200FES、HK250FBLともに広い場所で調整したいのだが、強風のためまともに飛行できそうにないため断念。
そもそも寒くて指がまともに動かないので、あまり飛ばしに行きたくない…冬はだめね。
posted by kama at 14:42| Comment(0) | ラジヘリ

2011年12月03日

Hobbyking ZYX 3-Axis Flybarless System

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http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__20996__Hobbyking_ZYX_3_Axis_Flybarless_System_.html
どう見てもTAROT ZYXじゃん。
$57.99とTAROT ZYX($59.95)よりちょっと安いけど今更感が漂う…。
posted by kama at 15:20| Comment(0) | ラジヘリ

2011年10月30日

INO-LAB HGD201故障

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スワッシュを交換してTAROT ZYXの3Dモードの調整を進めていたのだが、どうもラダーのハンチングが頻発するようになった。
おかしいと思ってラダー周りを調べてみたら、ラダーサーボの動きが異様に悪くなっていた。
どうも壊れてしまったらしい…これだから安物は…。

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しょうがないので手持ちで余っていたD922MG サーボに交換。結局安物である。
まぁ3軸ジャイロだとRevoMIX使って急ピッチ時にラダーを一緒に動かせるので、そんなに高性能じゃないサーボでもテールが抜ける事はないだろう。
テールジャイロオンリーだと、ジャイロ側からピッチ操作を知る事ができず、送信機側からはラダーサーボの状態を知る事ができなかったため、RevoMIXを使う事ができなかった。
このあたりも3軸ジャイロの恩恵と言えるだろう。
それにしても、安物パーツの不具合ばかりでさっぱり調整が進まない…。
posted by kama at 17:55| Comment(0) | ラジヘリ

TAROT ZYX 3Dモード

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F3Cモードだといまいちフリップやロール速度が速くならないので、TAROT ZYXのフライトモードをF3Cモードから3Dモードに変更した。
どうやらモードを変更すると、サーボリミットやジャイロ感度等の設定をやり直さなければならないようだ。
モードを変えて机上でスワッシュの動作を確認してみたところ、F3Cモードに比べると、3Dモードの方がスワッシュ操作時にかなり素早くスワッシュが稼働する。
これなら相当機敏に動けそうだ。
ひとまず設定をしなおして試しにフライト。
ジャイロ感度はテールゲインが F3C=70 3D=100 がデフォルトとなっているが、テールゲインは送信機のジャイロ感度が使えるから関係ないと思っていた。
が、どうやらこのジャイロ感度は送信機のジャイロ感度とは別物らしく、3Dモードに変更した直後は、ラダー操作後にテールが鬼ハンチングしてしまい、全然収束してくれなかった。
送信機のジャイロ感度を落としてもあんまり改善しなかったのに、TAROT ZYXのテールゲインを落としたらかなり良くなったので、どうやらこれはテールの止まりを調整する感度らしい(ディレイみたいなもん?)

テールの設定が終わり、上空を軽く流しても問題なかったので、アイドルアップに入れてひっくり返してみた。
F3Cモードから3Dモードに変えた効果はバツグンで、かなりの速度でフリップできた。
心なしかラダー操作時のピルエット速度も速くなってる気がする。
ホバリングの安定性等も問題ないので、これは設定煮詰めればいい感じになりそうだ。

だが背面時のピッチ調整をしていた直後にバフン!という音と共に、ブレードトラッキングが恐ろしくずれて操縦困難という事態に!
これはどこかリンケージが破損したか?というか、バーレスでリンケージ壊れたら操縦できない!

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なんとかフラフラしながらも無事着陸。
リンケージ周りに異常は見当たらないが…スワッシュが壊れてるってなんなの/(^o^)\

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スワッシュのボール部分が外れてガタガタになってしまってました。
やっぱ安物パーツは無茶するとダメね…。
機会があったらALING純正スワッシュに交換する事にしよう。
なんかどんどんパーツ類がHK-250GTじゃなくなっていくなぁ…既にローターヘッドもテールユニットもHK-250GTじゃないし。
posted by kama at 15:14| Comment(0) | ラジヘリ

2011年10月29日

TAROT ZYX 搭載 HK-250GT ボールリンク変更

フライバーレス機は構造上、墜落時にローターの衝撃が直接高価なローターグリップやサーボに伝わりやすいため、墜落時の損害がフライバー有り機より高額になる事がある。

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というわけで、メインローターグリップに付いているボールリンクをEP200FESで使っている奴に変更。
墜落時にこのネジが折れてくれれば損害が少なくなる。
つーか墜落前提の調整ってのが、自信のなさを示していてなんだか情けないが…。

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EP200FESで使ってる奴と同じ M1.4x12mm のネジを使ったのだがちょっと長すぎか?
まぁはみ出ていたほうが、ネジが折れた後、折れたネジをつまんで取り外しやすいからいいか。
TAROT のローターグリップにはネジ穴が3箇所あり、スワッシュ稼動時の動作角を3段階に調整できる。
現在は一番内側の穴にしてあるが、この状態だとスワッシュ動作時にローターも大きく動く事になる。

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ひとまずフライトでは問題なし。
前回の上空フライトで何も問題がなかったため、サイクリックの動作角を増やしたりデュアルレートを調整して、もっと速くフリップできるように調整しようとしたのだが、どうもあまり速く回ってくれない。
まぁフライバー有り状態に比べれば、十分機敏に回ってくれるのだが、MicroBeastに比べるとやっぱり物足りない。
F3Cモードだと安定性重視でそんなにフリップやロール回転速度上がらないようになってるんだろうか?
今度は試しに3Dモードに変更してみるか。
posted by kama at 18:18| Comment(0) | ラジヘリ

2011年10月26日

MicroBeast V3.0.8

MicroBeastの新しいファームウェアが出たようだ。

http://www.beastx.com/showthread.php?2179-New-Update-V3.0.8

いろんな所から指摘されていた勝手にエルロン入る現象だが、どうもサーボの電源供給がおかしかったらしく、それっぽぃ記述がある。
やっぱ各所から指摘されていた通り、ファームウェアのエラーだったんだろうか?
Ver3から3.0.8にアップデートしても設定は残るらしいが、パラメータG(サイクリックレスポンス)とH(ピッチブースト)は調整が入ったので設定し直した方がいいらしい。
って、どっちも使ってないや…。
まぁ次に飛ばす時までにアップデートしておくか。
3軸ジャイロのエラーは即墜落につながるので、なるべく信頼性の高い状態で使いたいもの。
TAROT ZYXみたいな激安ジャイロ使ってて言うセリフじゃない気もするけど…。
posted by kama at 20:38| Comment(0) | ラジヘリ

2011年10月24日

TAROT ZYX 搭載 HK-250GT フライトテスト

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TAROTの激安3軸ジャイロTAROT ZYXを搭載したHK-250GTを上空飛行させてみた。
結論から言うと全然問題なし!相当使えるジャイロである。
最初上空を走らせたら、エレベータ方向にハンチングが出たので、セットアップメニュー1のピッチゲイン(エレベータ)を、青ランプを点滅させてゲインを下げたらだいぶマシになった。
そりゃあMicroBeastに比べたら、エレベータやラダーのちょん打ち操作でハンチングが出たりして、動きはスムーズとは言えないが、値段がMicroBeastに比べて約1/4だし、搭載しているパーツやサーボ類が安物という事を考えると、もうこれで十分なんじゃないかと思えてくる。

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上空飛行が問題なかったので、アイドルアップに入れてひっくり返してみた。
TAROT ZYXはシステムメニューでフライトモードをF3Cモードと3Dモードに切り替えられるのだが、今回はデフォルトのF3Cモードで、デュアルレートのデフォルトの100のまま。
デフォルト設定にも関わらず、結構スムーズにフリップしてくれフリップ速度もそれなりに早いし背面時も全くおかしな挙動はなくかなり安定してくれた。
背面ホバリング程度だったら全く問題なし。
というか、フライバー有り機に比べたら、もはや操縦性も安定性も雲泥の差。
うーん、こんな安物3軸ジャイロで、ここまで安定性高いとなると、もう完全にフライバー有り機の出番はないわ。
こりゃ相当普及するかもなぁ…。
posted by kama at 17:47| Comment(0) | ラジヘリ

2011年10月23日

TAROT ZYX 3 Axis Gyro System 搭載HK-250GT組み立て

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TAROTの激安3軸ジャイロを使ってHK-250GTを組み立ててみる。
使用メカ類は

Turnigy L2508A-3500 Brushless Heli Motor (200w)
XTREME Motor Pinion 15T(2.5mm hole)
Turnigy AE-30A Brushless ESC
OrangeRx Futaba FASST Compatible 8Ch 2.4Ghz Receiver
HKSCM9-6 Singlechip Digital Micro Servo (6V)
INO-LAB HGD digital 201 Carbon Gear BB Alloy - 9.1g / .07s / .9k
UBEC & Battery Monitor

などなど、相変わらず安物ばかりである。

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既にフライバーレスローターヘッドはMicroHeli製の奴を持っているのだが、今回はTAROTの奴を使う。
左がTAROTで右がMicroHeli製だが、ほとんど形が同じでどうやら互換パーツらしい。

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だけどTAROTのローターヘッドはグリップ部分がガタガタ。
画像左側のローターグリップは、ローターハウジングとの隙間が空いているが、右側はぴったしとくっついてるように見える…が、実はこの部分、1mmくらい余裕でフリーで動いてしまう。
ローター遠心力で外側に引っ張られるから別にいいだろうって事か?
上下方向にも結構ぐらつきがあるので、相当飛行性能に影響しそうだ。
ちなみにMicroHeli製のローターグリップにこんなガタは無い。

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TAROT ZYXの重さ測定。
マニュアルには9.8gと書いてあったのに10.1gとちょっと重い。
ちなみにMicroBeastはマニュアルには20gと書いてあるが、実際は19.8gとちょっと軽かった。

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機体の組み立てを始めたが、スワッシュプレートからサーボに繋がるリンケージが1本付いてない…新品を開封したはずなのに、なぜかパーツが足りないHobbyKingクオリティ。
さらにこのスワッシュプレート、傾ける部分のベアリングが異常に硬くてまともに動かねぇ…。
使用しているうちにスムーズに動くようになるかもしれないが、めんどくさいので捨ててお古のスワッシュ使うことにした。

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電装品類のチェック。
ひとまず不良品はなさそうだが、TAROT ZYXのセッティングモードに入る方法が分からない。
マニュアルによると、送信機の電源入れてジャイロの電源入れた後、エルロンスティックを左右いっぱいに切って、ジャイロのLEDが点滅したらエルロン戻してSETボタンを押せとの事だが、何度やっても普通にジャイロが起動してしまう…。
ここだけで2時間くらい悩んだが、原因は実に単純だった。
ジャイロの電源を入れた後LEDが3つ同時に点滅するのだが、実はマニュアルに書いてあるジャイロのLED点滅はこの点滅の事ではなくて、さらにエルロンを入れ続けてしばらくすると、LEDが3つ交互に点滅するモードになる。
この後にエルロンを離してSETボタンを押せばセッティングモードに入れるのだ。
わかるわけねーだろそんなの!
ちなみにエルロン入れ続けだとシステムメニュー(ジャイロ本体の向きやサーボタイプの設定)に入り、ラダー入れ続けだとセットアップメニュー(ジャイロ感度や効く方向やサーボリミットなど飛行に関する調整)に入れる。

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テールユニットはGAUIのEP200用のオプションパーツをそのままポン付け。
HK-250GTやALIGNのテールユニットはもはやゴミ過ぎて使う気にならない。
元々はEP255用のテールユニットで、HK-250GTの方がちょっとパイプ径が細くてぐらぐらなのだが、テールユニット右側に付いてるネジをパイプにねじ込んで固定できた。

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わかりづらい設定方法のため、TAROT ZYXの設定だけでおよそ8時間ほどかかったがなんとか組み上げることができた。
小さい機体なのでやっぱり相当無理がある…。
そういえばMicroBeast搭載受信機がmCPX作ってるHorizon Hobbyから出るそうな。

http://blog.flying-hobby.com/rc-news/spektrum-7ch-dsmx-flybarless-control-system

やっぱ時代は一体型だよなぁ…Futabaのプロポじゃさっぱりできないけど。

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ジャイロ本体はボトムプレートに貼りつけた。
TAROT ZYX本体には調整用のボリュームなどはなく、側面にSETボタンと謎のコネクタ端子(現在使用用途無し)が付いているだけなので、SETボタンさえおせればひとまず設定可能。
問題はその設定方法が非常にわかりづらい!
まずジャイロの電源を入れた後、ラダーを左右どちらか一杯に切ってセットアップメニューに入る。
SETボタンを押したときに、3つのLEDが同時に光る回数で、現在どこのセットアップメニューに居るか分かる。

1:ジャイロゲイン
2:サーボリバース
3:サーボトリム
4:サーボリミット
5:ジャイロ方向
6:コレクティブピッチ範囲
7:ピッチとテールの連動(MicroBeastのMixREVOみたいなもん)

SETボタンを押すと、順次設定できる項目が1〜7まで循環するので、設定したい項目に入ったらエルロンとラダースティックで設定を変更する。
なんとなくMicroBeastの設定に似ているような気がするが、このTAROT ZYXジャイロ最大の問題点は設定変更した内容を、一度設定モードを抜けてジャイロを再起動しないと確認できないものが多いことだ。
例えばジャイロの動作方向を変えたいとする場合、MicroBeastでは設定中に大げさにジャイロによってサーボが動いてくれるおかげで、すぐその場で変更内容を確認できる。
だがこいつはジャイロ動作方向変更後、ジャイロを再起動して通常フライトモードにしないと駄目だ。
まともに設定中に値を確認できるのは3のサーボトリムのセンター位置合わせくらいではないだろうか?
こいつだけはちゃんと設定中にサーボが動いてくれたので、センター位置を合わせる事ができた。
4のサーボリミット設定中も一応サーボが動いてくれて、リミットを合わせられそうな気がするが、実はテールサーボ以外は全く見た目と設定内容が合わない。
例えばエレベータサーボをスワッシュ角度限界までリミット設定をしても、なぜか設定モードを抜けて通常操作でエレベータを操作すると余裕でリミットを超えてしまうので目視で合わせた意味が全くない。
どうも設定時にサーボが動くのは、入力を受け付けてますよ的な雰囲気演出だけらしく、実際にそういう動作になるというわけではないらしい…わけわからん。

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ひとまず家の前でテストホバリング。
最初はジャイロ感度が高すぎたためか、浮上前にサイクリックが鬼ハンチングしてまともに浮く事すらできなかった。
セットアップメニューの1がジャイロ感度変更なのだが、問題はジャイロ感度を示すインジケータ類が全く無いので、一体いまの感度がいくつに設定されているのかさっぱりわからない。
セットアップメニュー1には

赤1点滅:テールゲイン
赤2点滅:ロールゲイン(エルロン)
赤3点滅:ピッチゲイン(エレベータ)

の3種類あり、エルロンを切ると感度調整する箇所を選択でき、ラダーで値を調整できる。
テールゲインだけは送信機のテールジャイロ感度調整が使えるようなので、特に設定する必要はない。
ラダーを切ったときにLEDが青く光った時は感度を落としているらしく、ずっと青点灯させ続けると恐らく最低感度10になると思う。
その状態でジャイロの電源を入れなおして、通常フライトモードにすると、機体を傾けてもほとんどスワッシュが傾かなくなるので多分ちゃんと感度が低くなっているという事なのだろう。
ラダーを切った時にLEDが黄色く光った時は恐らくジャイロ感度が上がっている。
マニュアルによると調整範囲は10〜125らしいが、現在感度は不明なので最低感度にした後、ラダーを切って黄色点滅する回数を数えるか勘で調整するしかない模様。

で、結局飛行性能はどうなのかというと、ひとまずロールとピッチゲインを落としまくったら結構まともに飛ぶようになった。
まともというか、ホバリングだけなら相当安定した状態で飛行できる。
まだホバリングしかしてないので3D性能は不明だが、設定のめんどくさささえ我慢すれば結構使える3軸ジャイロなんじゃないかなぁ?
何気にテールの抑えも結構良く、急ピッチを入れてもそんなにテールが取られる事もなさそう。
まぁもうちょっと飛行させてみないと分からんか…。
posted by kama at 16:10| Comment(9) | ラジヘリ

2011年10月21日

TAROT ZYX 3 Axis Gyro System 購入

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Windows7使いづらい\(^o^)/
なんといってもUAC(User Account Control)が曲者で、C:\Program Files以下の書き込みが制限されるせいで障害が出るアプリがあるわ、警告画面が出るときに画面が暗くなる処理のせいで、VNCの接続が切れるわで碌な事がない。
ほんとVista以降色々変わりすぎだろ…しかしながら時代の流れで使わざるを得ない。
OSはひどい事になってしまったが、LuvBook LB-S210S自体は液晶画面がちょっと青っぽぃので要調整な以外は特に不満はない。

201110LuvBook LB-S210S21_2.jpg
TAROTの激安3軸ジャイロTAROT ZYX 3 Axis Gyro System を買ってみた。
250クラスのバーレスヘッド付きで$79.95と激安。

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一応マニュアル類も付いているようだが中国語でよくわからん。
infinity-hobbyのページに英語マニュアルがあるのでそっち見た方がよさそうだ(http://www.infinity-hobby.com/main/download/ZYX_111012.pdf
まぁ安物なのであまり期待していない…。
週末の天気が残念そうなので、HK-250GTを制作して組み込んでみるか。
posted by kama at 19:51| Comment(4) | ラジヘリ

2011年10月14日

TAROT 3 Axis Gyro System

http://www.infinity-hobby.com/main/product_info.php?cPath=152_254&products_id=7609
3軸ジャイロのくせにお値段僅か$59.95のTAROT 3 Axis Gyro Systemがいつの間にか販売開始(Out of stockだけど)
3GXのコピーくさいけど、まさかこんなに安い値段で出てくるとは…。

http://www.infinity-hobby.com/main/product_info.php?cPath=152_254&products_id=7611
250クラスローターヘッド付きでも$79.95と激安。

ちゃんと使えるか分からないけど、これだけ安いなら試しに買ってみてもいいかな。
だけどいつ入荷するのやら。
これから寒くなってくるから、外で飛ばす機会も減るだろうしなぁ。
posted by kama at 23:13| Comment(0) | ラジヘリ

2011年10月11日

HobbyKing SoloPro180 3D入荷

SoloPro100 3G に続いて SoloPro180 も入荷したようだ。

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19370__Solo_PRO_180_3G_Flybarless_3D_Micro_Helicopter_Red_US_Plug_RTF_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19372__Solo_PRO_180_3G_Flybarless_3D_Micro_Helicopter_Yellow_US_Plug_RTF_.html

だけど、どっちも日本への出荷を禁止しているそうな。
日本だと100 3Gは未発売で180の方は35700円で発売中。
HobbyKingの180販売価格$159.78と比べると圧倒的ボッタクリ価格…さすがアジアで最もラジコンが高価な日本…。
100 3Gが日本で出るとしたら29800円くらいか?
posted by kama at 20:43| Comment(0) | ラジヘリ

2011年10月10日

EP200FES駆動系トラブル?

前回のエルロン傾き現象の対策として、MicroBeastパラメータEのスティックデッドバンド設定をデフォルトの red flashing から red に落としてみた。
100フライトくらいしてみたが、特に問題は起こらない模様。
だけど8FGのスティックはかなり精度が高く、スティックを離すと確実にニュートラルに戻っているのでデッドバンドはあんまり関係ないような…。

週末連休中に飛ばしていたら、フリップ中になぜかパワーダウンっぽぃ挙動が出た。
おかしいと思って機体を降ろして確認してみたけどどこも異常なし。
テストホバリングさせていたら、1mくらいの高度でいきなりモーターが空回りする音と共にストールダウン。
駆動系のどこかがおかしくなった?またいつものワンウェイの空回りか?
だけど機体を回収して各部をチェックしてみてもおかしな所は見当たらない。
そのままホバリングさせてみたけど、特に問題はない…うーん?

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とにかくどこかがおかしいらしいので、駆動系を総点検。
ワンウェイかピニオンのトラブルかと思ったけど異常は見当たらない…。

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かなりの回数フライトしたにも関わらず、全く歯が減ってないように見えるxTremeピニオン。
スコーピオンのピニオンは100フライトくらいでダメになっていた。

ワンウェイやピニオンに異常が見当たらないため、単に油で駆動系が滑ったんだろうという結論に達し、バイク用のパーツクリーナーで余分な油脂を吹き飛ばす事に。
何気にパーツクリーナーは便利で、普通に油分飛ばしに利用できるだけでなく、両面テープの粘着を取り除いたり、PCの基板の掃除にも使えたりする。
大体のメンテが終わったので、各パーツを組み付けメインマストを通そうとしたときになんだか違和感を感じた…。

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なんかモーターマウントに付いているベアリングがおかしい…おかしいというかロックしている?
変形してしまってマストが通らないし、回転もしていないのでベアリングとして機能してない…。

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どうやらパワーダウンの原因はベアリングのロックだったらしい。
ベアリングが回転しなくなったため、メインローターを回すのに大きな負荷がかかり、ピニオンギアが滑って駆動ロスが発生していたらしい。
もしかしてMicroBeastの調子がおかしくなったのもこいつが原因?

ベアリングを交換したら問題なく飛行できたものの、また壊れてロックしちゃったら嫌だなぁ…。
おそらくノーマルのベアリングは安物の中国製なんだろうけど、主要なベアリングだけでもミネベア製に交換してみようかな?
ミネベア製は価格が5倍以上するのが難点だが、駆動系トラブルによる墜落を回避出来ると思えば安いか?

そういえばSolo PRO 100 3G がHobbyKingに入荷していた。
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19177__Solo_PRO_100_3G_Flybarless_3D_Mirco_Helicopter_AUS_plug_RTF_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19176__Solo_PRO_100_3G_Flybarless_3D_Mirco_Helicopter_US_plug_RTF_.html
値段は安くていいけど、GeniusCP や mCPX と比べてどうなんだろう?
posted by kama at 18:25| Comment(0) | ラジヘリ

2011年10月02日

MicroBeast Ver3 エルロン傾き現象?

本日夕方頃、MicroBeast Ver3搭載EP200FESを飛ばしていた時の事。
1フライト目だったので、機体の調子を見るために、ノーマルモードで直線飛行させていた時、なぜか機体がどんどん左に傾いていくというよく分からない現象が起こった。
EP200は小さい機体なので、意図しない動作が起こるとすぐに姿勢を見失ってしまう。
あれ?って思った時は既に機体がどういう姿勢になっているのか分からず、とにかく左に傾いて行ってるという事しか把握できなかった。
姿勢を把握して急いで右エルロンを切ってピッチアップで高度を回復させようとしたら、なんと機体が右回転!
テールが負けて左に回転するならわかるが、ピッチアップで右に回転するってどういうこと?
こりゃダメだと思って高度1mくらいで強制ホールドモードで草むらに不時着。
MicroBeast Ver3にしてから初の墜落である。
長々と書いているが、上記の出来事は時間にして3秒くらいの出来事である。
草むらに不時着したのが良かったのか、機体の損傷は全く無し。
試しにMicroBeastを再起動せず、そのままホバリングさせてみたが、特におかしな挙動は見当たらない…アイドルアップに入れてぶん回してみてもいつも通り。
単なる操縦ミス?風に煽られただけ?
その後5フライトしてみたものの、特に問題なくいつも通りだった。
う〜んこれがもしかして世間で言われているMicroBeast Ver3によって起こるエルロン傾き現象なのだろうか?


http://blogs.yahoo.co.jp/akiyoshi_3104/26500970.html

上記ブログにも似たような症状が報告されていて、スロットルカーブの設定やスティックのデッドバンドの設定で改善すると書かれているが…。

MicroBeast Ver3にしてから、おそらく200フライト以上しているが、今まで特に挙動がおかしいと思ったことはなく今回が初めてである。
果たしてこれは faulty unit なのか、単なる設定ミスなのか、もしくは単なる操縦ミスなのか?
posted by kama at 19:39| Comment(0) | ラジヘリ

2011年09月24日

連休なのでフライト

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連休なのでひたすら飛ばしまくってます。
やっぱりMicroBeast Ver3アップデートによる違いは分からないけど、RevoMIXの設定がblue(high-rev)だと、細かいピッチ操作時にテールがピクピクして気になったので、blue flashing(low-rev)に落とした。
急激なピッチ操作時にテールが動く幅は大きくなったけど、こっちの方が自然っぽくて操作しやすい。
最近はやっと背面ホバリングが機体の向き関係なしに出来るようになってきたので、背面移動飛行の練習をしている。
旋回時に機体の姿勢がよく分からなくなって?になる事はあるけど、MicroBeastの安定性のおかげで特に問題なく飛行できる。
おそらくMicroBeastじゃないとまともな背面飛行なんてできないだろう…背面ホバリング出来るかどうかも怪しい。

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HK-250GTはまったり飛行しかさせてないのだが、風のない日に背面ホバリングさせてみたら、結構安定してホバリングが出来た。
振動も少ないし、機体の重心バランスも結構とれているのだろう。
ただし風が吹くとすぐに機体がふらふらするし、テールもハンチング気味になるので、やっぱり機体の安定性はMicroBeast搭載EP200FESに相当劣る。
風に煽られても機体の角度を保ち続けるMicroBeastはやっぱ偉大だ。

それにしても今日の朝方はかなり冷え込んで、寒いと感じるほどだった。
これから季節的に気温がどんどん低くなって外フライトがきつくなってくるので、家の中でも飛ばせるヘリが欲しい所。
家の中で背面練習できる機体はさすがになさそうなので、いつも購入見送りになってしまう。
最近出た Walkera Genius CP は結構気になってはいるが、なんかフライトムービー見るとパワー的に定点フリップは相当厳しい気がする…。

フリップ時にローター回転数が結構落ちてるのが気になる。
ブラシモーターが細くてパワーなさそうなので、結構勢い付けてサイクリック舵切らないと背面に持ってけないんじゃないかなぁ?
ブラシレスにすればパワー上がるだろうけど、重量アップで機体のバランス崩れちゃうから色々弊害ありそうだ。
まぁWalkeraの事だからすぐにバージョンアップ版が出るだろうししばらく様子見でいいか。
posted by kama at 17:28| Comment(0) | ラジヘリ

2011年09月17日

MicroBeast Ver3 RevoMIXテスト

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朝方雨が降ったため虹が出ていた。

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MicroBeast Ver3にアップデートしてから初めての本格的飛行。
サイクリックレスポンスやピッチブースト等、新機能が増えているのだが、今回は使わずにパラメータFのRevoMIXをBlue(high-rev)に設定してテスト。
正直言ってVer3になったことによって飛行特性がどう変わったのかはよく分からないのだが、このRevoMIXの効果はバツグンだ。
要はノーマルジャイロ時代でおなじみの、ピッチに連動してテールが動くという機能で、確かにピッチを操作するとテールも一緒に動く。
今までピッチを入れた時や抜いた時に、テールがちょっと動いていたのだが、動く幅が1/10くらいになり、相当テールの抑えが良くなった。
メトロノームの切り返し時等、急激にピッチを入れる時はテールが乱れやすいのだが、この機能のおかげでかなり切り返しが楽になった。
うーん腕は全然上がらないのに、機体の性能がどんどん上がってどんどん楽に飛ばせるようになってきてるなぁ。
この後普通のフライバー方式のHK-250GTを飛ばしてみたら、なんだか安定性が低くて凄く違和感があった。
バーレスの完璧制御の安定性に慣れちゃうと、普通のラジヘリ飛ばせなくなっちゃうかもなぁ。
posted by kama at 06:44| Comment(0) | ラジヘリ

2011年09月14日

EP200FES MicroBeast搭載位置変更+Ver3にアップ

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別に墜落したわけでもないのに、EP200FESにエレベータ方向のハンチングが目立つようになってきた。
まぁ以前から背面ホバ時、エレベータ方向にゆらゆら揺れていて変な感じだったのだが、だんだんミソスリ状に揺れるようになってきて飛ばしにくくなってきた。
ヘッド周りをチェックしたり、ローターバランスを調整したりしたが一向に改善されない。
結局MicroBeast搭載位置が、機体の剛性の低い機体先端部のため、共振してしまっているのが原因のようだ。
なんかMicroBeast本体にくくりつけている拘束バンドの位置をちょっと変えただけで安定したりするし…。
やっぱジャイロはもっと剛性高い場所に置かないとダメだろ。HK-250GTのジャイロ搭載位置変更も結構効果あったし。
というわけで、MicroBeast搭載位置を変更する事にした。

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搭載位置変更するついでに、ファームウェアをVer3にアップデートした。
初めてUSBインターフェイスを使ったけど、特に問題なくあっさりアップデート終了。

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配線をあれこれ工夫して、MicroBeast本体を機体フレーム内部に収納。
小さいヘリなのでスペース的に相当厳しい…受信機一体型まだぁ?
一応MicroBeastのセッティングボタンも押せるし、感度調整用のダイアルも操作できる。
以前は機体を手に持ってローターを回すと、振動でエレベータサーボがピクついたりしていたが、搭載位置変更によって振動の影響を受けにくくなったので全くそういう事はなくなった。

20110913_4.jpg
家の中でホバリングテストした限りでは特に問題はなさそう。
ファームウェアVer3にアップデートした事による変化も特に感じられない…ホバリング程度じゃ分からんか?
試しにパラメータメニューFのRevoMIXを設定してみたのだが、急上昇急降下でもしない限りは効果がわからなそう。
まぁもっと広い場所で飛ばさないとどうにもならんか。
posted by kama at 00:29| Comment(0) | ラジヘリ

2011年09月04日

HK-250GTジャイロ搭載位置変更

テールグリップを変えてからなかなかテールゆらゆら現象が収まらないHK-250GT。
恐らくジャイロが原因なんだろうけど、HK-250GTはジャイロマウントが左右のフレームで挟んでいるだけのしょぼい構造で、フレームの成形が悪いとガタでジャイロマウント自体がぐらぐらで振動してしまうという酷い構造。
こんな機体の振動の影響を受けやすい場所にジャイロ搭載しろってのもなんだか変な設計な気がする。

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というわけで、ジャイロマウントではなくて、機体のボトムプレートにジャイロを搭載してみた。
インジケーターが見えにくいので、ジャイロの設定がしづらい…。

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着陸時に巻きあげた石がローターに当たったのか、片方のローターに傷が入っていてローターバランスが大幅に崩れていたので、テープでバランスを合わせた。
小さいヘリのローターバランスは本当に重要で、EP200もローターバランスが崩れていると、振動が酷くてミソスリが発生したり、MicroBeastの場合はエレベータ方向のハンチングが起こったりする。

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台風の影響で突風がたまに吹くけど家の前でホバリングテスト。
調整の効果は絶大で、本当に同じ機体か?と思うほどピタっとテールが収まった!
突風が吹いてもテールがゆらゆらすることはなく、すぐにテールの動きが収束してくれる。
ジャイロ搭載位置の変更とローターバランス調整、どちらが効いたのか不明だが、これくらい安定してくれるならちゃんと飛ばす気になれる。
まぁでもはやく3軸ジャイロ搭載してバーレスにしたいわ。
MicroBeast Ver3も出たことだし、もう一個買ってみようかなぁ。
posted by kama at 14:32| Comment(2) | ラジヘリ